cv::solvePnP使用方法及注意点详解（OpenCV/C++） |
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cv::solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess, flags);
1、参数说明：
objectPoints：一个 vector，包含了在世界坐标系中的三维点的坐标，至少需要4个点。imagePoints：一个 vector，包含了对应的图像上的二维点的坐标，与 objectPoints 中的点一一对应。cameraMatrix：相机的内参数矩阵，类型为 cv::Mat，一般为 3x3 的浮点数矩阵。distCoeffs：相机的畸变系数，类型为 cv::Mat，一般为 4x1 或 5x1 的浮点数矩阵。rvec：输出的旋转向量，类型为 cv::Mat，是大小为 3x1 的浮点数矩阵。tvec：输出的平移向量，类型为 cv::Mat，是大小为 3x1 的浮点数矩阵。useExtrinsicGuess：一个布尔值，表示是否使用可选的旋转和平移向量的初始猜测。默认为 false。flags：一个用于控制函数行为的选项标志，默认为 0。
函数返回： 成功返回 true，失败返回 false。 2、使用说明：objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs 四个参数作为输入参数 rvec, tvec 作为输出参数 objectPoints是世界坐标系的三维坐标 imagePoints是图像上的二维点坐标 例如 使用标定好的单目相机拍摄一个矩形物体（已知相机内参＆畸变系数）， objectPoints：使用量尺测量物体的左上角、右上角、左下角、右下角之间的距离，以任意一个点作为0点，建立世界坐标系，z值设为0，得到所有点的坐标则为objectPoints，保存在vector中。 imagePoints：在图像中找到物体的左上角、右上角、左下角、右下角四个点，其所有点的像素坐标为imagePoints，保存在vector中。 使用示例： #include #include #include int main() { std::vector objectPoints; // 世界坐标系中的三维点 std::vector imagePoints; // 图像上的二维点 // 添加 objectPoints 和 imagePoints 的数据 // 创建相机内参数矩阵 cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_(3,3) |
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